你好，伺服电机的刚性指的是它的运动系统对外界干扰的响应能力，即对于外界干扰的抵抗能力。这取决于电机的机械结构、传动系统和控制器的设计。刚性越高，电机的运动越稳定，对于高精度和高速度的运动控制要求更高。

增益指的是电机控制器的放大能力，即输入信号与输出信号之间的比例关系。增益越高，控制器对输入信号的响应越强，可以更快地调整电机的运动状态。但是增益过高也会导致系统不稳定，出现震荡和抖动等问题。因此，需要根据具体的应用需求来调整增益。