模数5，齿数34，20度，使用20齿插刀加工内齿是可以的。

在齿轮加工中，齿数和模数是影响加工精度的重要参数。模数是指齿轮的直径与齿距的比值，齿数是指齿轮上的齿的数量。20度是指齿轮的齿顶圆和齿根圆之间的圆角，通常用于描述齿轮的圆角大小。

对于模数为5的齿轮，齿数为34的情况，使用20齿插刀进行加工是可以的。因为20齿插刀的齿数与齿轮的齿数接近，可以保证较好的加工精度和表面光洁度。同时，20齿插刀的圆角大小与20度的圆角大小相近，可以避免在加工过程中产生较大的圆角变形。

需要注意的是，在实际加工过程中，应根据具体情况选择合适的加工参数和工具，并进行适当的调试和优化，以确保加工质量和效率。同时，还需要进行严格的质量检验和验收，确保加工出的齿轮符合设计要求和使用要求。