要取出2006年款的现代伊兰特汽车的半轴，通常需要遵循以下步骤。请注意，这些步骤可能需要一些专业知识和工具，所以如果你是第一次尝试，最好在专业技师的指导下进行。

准备工作：首先，确保车辆停放在平坦的地面上，并拉起手刹。然后使用千斤顶将车辆的前部或后部抬起（取决于你要更换的半轴位置），以便能够方便地访问半轴。确保车辆稳定，以防在操作过程中发生意外。

拆卸车轮：使用轮胎扳手和千斤顶将车轮从车辆上卸下。这样你就可以看到车轮轴承和半轴了。

拆卸悬挂部件：根据车型和悬挂类型，可能需要拆卸一些悬挂部件，如减震器、下摆臂等，以便能够接近半轴。这通常需要使用到各种扳手、螺丝刀和专用工具。

拆卸半轴固定件：半轴通常通过法兰盘、轴承和/或螺栓固定在车轮轴承上。使用适当的工具（如扳手、锤子、冲击扳手等）将这些固定件逐一拆卸。

取出半轴：一旦所有的固定件都被拆除，你就可以尝试将半轴从车轮轴承中取出了。这可能需要一些力气和耐心，因为半轴可能由于长时间使用而变得很紧。

检查和维护：在取出半轴后，仔细检查半轴和车轮轴承是否有损坏或磨损。如果有必要，可以进行清洁和润滑。同时，也要检查与半轴相关的其他部件，如传动轴、差速器等，确保它们都处于良好的工作状态。

重新安装：如果半轴没有问题，或者你已经更换了损坏的半轴，就可以按照相反的顺序重新安装所有部件了。注意在安装过程中要确保所有部件都正确对齐，并使用适当的力矩拧紧所有螺栓和螺母。

测试和调整：在所有部件都安装完毕后，进行一次全面的检查，确保所有部件都正确安装且没有遗漏。然后启动车辆，测试半轴的工作情况。如果发现车辆行驶不稳或有异响，可能是安装不正确或部件损坏，需要再次检查并调整。

以上就是取出2006年现代伊兰特汽车半轴的基本步骤。再次强调，这些步骤需要专业知识和适当的工具，如果你是第一次尝试，最好在专业技师的指导下进行。同时，也要注意安全，避免在操作过程中发生意外。