陕西省的10个地级市分别是：西安市、咸阳市、宝鸡市、渭南市、铜川市、延安市、榆林市、汉中市、安康市和商洛市。然而，关于这些城市的具体成立时间，目前并没有找到详细的信息。每个城市的建立都有其特定的历史背景，它们在各自的发展过程中扮演了重要的角色。例如，咸阳市是秦国的都城，有着丰富的历史文化遗产；西安市则是中国的四大古都之一，拥有着悠久的历史和文化传统。