在明朝，藩王都有自己的王府和军队，每个王有三个护卫，其人数从三千人到一万九千人不等。宁王朱权作为朱元璋的第十七子，在洪武末年，其王府三护卫的兵力规模为一万九千人。护卫只是一个总称，包括很多不同的兵种。