小孔成像原理最早可以追溯到公元前5世纪的希腊，由亚里士多德提出。但是，它的实践应用直到17世纪才被人们发现。当时，荷兰天文学家望远镜是利用小孔成像原理将光聚焦到眼睛的，从而观察星空。

后来，这一原理得到了深刻的理论分析，发展为现代光学的基础理论之一。小孔成像原理是基于光线经过小孔时的散焦、折射和衍射现象，使得背景离焦的图像形成一个点。

这一原理被广泛应用于各种光学器件中，如相机、望远镜、显微镜等。