办理北京黄牌货车过户到聊城需要准备的材料包括：车辆所有人身份证、驾驶员身份证、车辆行驶证、车辆购车发票、车辆安全技术检验合格证、车辆交强险保单等。

首先需要去聊城当地车管所办理过户手续，递交以上材料并填写相关表格，交纳过户费用并办理临牌登记手续。同时需要进行车辆转移登记、重新办理交强险、办理车辆标志和号牌。

在办理成功后，将会办理车辆迁移和补领登记证书等手续，最终完成过户手续。