正当防卫是人类社会发展的历史悠久的法律制度，最早可以追溯到古代罗马法。在现代国家法律体系中，正当防卫通常是指在遭受非法攻击时采取适当的防卫手段来保护自身或他人的生命财产和尊严。

随着社会的发展和人们对自由平等的追求，正当防卫制度也得到了法律的认可和保障。同时，在实践中也不断地完善和调整，以适应社会的需要和法律的要求。