根据《机动车安全技术检验规程》规定，车龄在12年及以上的车辆需先进行审验至检验合格，才能进行年审。因此，陕西省的皮卡车12年及以上的车龄是可以进行年审的。但需要注意的是，在进行年审前需确保车辆符合安全标准，包括车身、底盘、电气、制动、安全带等安全系统的正常运行。若车辆存在严重问题，则需先进行维修，并进行复检合格后才能进行年审。