刘公岛来回至少需要6个小时。

因为刘公岛位于青岛的近海，需要乘坐船只前往，单程船程约为3小时，加上登岛和返回的时间，来回至少需要6小时。

如果在旺季或节假日，船只等候时间可能会更长，到达时间会更晚，所需时间也会相应增加。