首先，我们可以用手轻轻地拍打衣服上的竹叶子刺，以尽可能地将其松动。

然后，我们可以使用一块胶带或者透明胶纸，将竹叶子刺黏住并慢慢地撕下来。

如果竹叶子刺较为顽固，我们可以将衣服放在冰箱里冷冻一段时间，使其变硬，再进行清除。

最后，我们可以用洗衣液或者肥皂水清洗衣服，以去除残余的竹叶子刺。